Системы управления электроприводами многофункциональных робототехнических систем автоматической подачи тепловыделяющих сборок являются многорежимными гибридными (логико-динамическими) системами, обеспечивающими решение нескольких задач управления функциональным движением исполнительных устройств в условиях технологической неопределённости. В статье рассматривается один из вариантов решения подобной задачи с помощью нелинейных логико-динамических законов регулирования в двухканальных электроприводах с независимым позиционно-силовым управлением на примере канала позиционного управления. Реализация логического закона регулирования осуществляется последовательным нелинейным корректирующим устройством, изменяющим структуру привода в зависимости от величины сигнала ошибки по положению с помощью аналогового или цифрового логического переключающего устройства. Анализ динамики приводов с переменной структурой для робототехнической системы в режиме позиционного управления функциональным перемещением субтильных объектов проводился на примере вентильного электропривода подчиненного регулирования. Результаты математического моделирования подтвердили работоспособность предложенной структуры.
Control systems of electric drives of multipurpose robotic systems of robotic giving of the heatallocating assemblies are the multimode hybrid logical and dynamic systems providing the solution of several problems of management of the functional movement of actuation mechanisms in the conditions of technological uncertainty. In article one of versions of the solution of a similar task by means of nonlinear logical and dynamic laws of regulation in two-channel electric drives with independent position and power management on the example of the channel of position management is considered. The realization of the logical law of regulation is enabled by the consecutive nonlinear device changing structure of the drive depending on mistake signal size by situation with the help analog or the digital switching device. The analysis of dynamics of drives with variable structure for robotic system in the mode of position management of functional movement of slender objects was carried out on the example of the electric drive of the subordinate of regulation. Results of mathematical modeling confirmed operability of the offered structure.
1. Васильев С.Н., Жерлов А.К., Федосов Е.А., Феду нов Б.Е. Интеллектное управление динамическими системами. – М.: Наука, Физматлит, 2000. – 352 с.
2. Васильев С.Н., Маликов А.И. О некоторых результатах по устойчивости переключаемых и гибридных систем // Актуальные проблемы механики сплошной среды. К 20-летию ИММ КазНЦ РАН: сборник статей. – Т.1. – Казань: Изд-во «Фолиант», 2011. – С. 23–81.
3. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В.С. Кулешов, Н.А. Лакота, В.А. Андрюхин, И.Н. Егоров и др. / под ред. В.С. Кулешова, Н.А. Лакоты. – М.: Машиностроение, 1986. – 328 с.
4. Макаров И.М. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления / И.М. Макаров, В.М. Лохин, С.В. Манько, М.П. Романов; отдел. информ. технологий и вычисл. систем РАН. – М.: Наука, 2006. – 333с.
5. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления / Б.Н. Петров, А.Д. Александров, В.П. Андреев и др.; под ред. академика Б.Н. Петрова. – М.: Машиностроение, 1978. – 240 с.
6. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением: учебное пособие / И.Н. Егоров, А.А. Кобзев, Ю.Е. Мишулин, В.А. Немонтов; под ред. И.Н. Егорова. – Владимир: ВлГУ, 2005. – 276 с.
7. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. – Л.: Энергия, 1973. – 344 с.
8.Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. – М.: Физматлит, 2006. – 328 с.
9. Юркевич В.Д. Синтез нелинейных нестационарных систем управления с разнотемповыми процессами. – СПб.: Наука, 2000. – 287 c.
10. Яблонский Д.В. Устойчивость и управление гибридными системами с запаздыванием. – Germany: LAP LAMBERT Academic Publishing, 2012. – 105 с.