Особенностью управления технологическими роботами при действии внешних связей является разрывность законов управления. В статье приведены результаты иccледования двухканальных приводов технологических роботов с независимым позиционно-силовым управлением в режиме переключения. Одним из важных условий надежной работоспособности приводов роботов является условие устойчивости в момент контакта инструмента и обрабатываемой поверхности. Необходимо также учитывать влияние логического переключающего устройства на условия возникновения автоколебаний. Исследование нелинейной системы с изменяемой структурой проведено с использованием метода гармонической линеаризации и метода фазовой плоскости. Определены условия устойчивости в зависимости от параметров системы. Дальнейшие исследования должны быть проведены с учетом времени срабатывания логического переключающего устройства и запаздывания сигнала с датчика контакта. Возможна также организация скользящих режимов в двухканальных приводах с переменной структурой.

Feature of control of technological robots at action of external relations is discontinuity of laws of control. In article results of research of two-channel drives of technological robots with independent position-force management are given in the switching mode. One their important conditions of reliable operability of drives of robots the stability condition at the time of contact of the tool and the processed surface is. It is also necessary to consider influence of the logic switching unit on conditions of emergence of self-oscillations. Research of nonlinear system with changeable structure is conducted with use of a method of harmonious linearization and a method of the phase plane. Stability conditions depending on parameters of system are defined. Further researches have to be conducted taking into account the reaction time of the logic switching unit and delay of a signal from the sensor of contact. Also the organization of the sliding modes in two-channel drives with variable structure Is possible.