Нестационарность инерционных и силовых параметров роботов является следствием взаимовлияния звеньев, изменения массы объекта манипулирования, величины припуска при абразивной зачистке и динамического передаточного отношения силового редуктора. Внастоящей работе при решении вопросов структурно-алгоритмического построения приводов манипуляционных и технологических роботов с переменными инерционными и силовыми параметрами за основу принято адаптивное управление. Роботизация операций абразивной зачистки требует применения систем стабилизации мощности резания, реализуемых с помощью исполнительных электроприводов. Вдвухдвигательных системах стабилизация мощности резания достигается за счет регулирования скорости привода главного движения или (и) скорости привода подачи. Воднодвигательных приводах эта задача решается, в частности, формированием как двухканальных, так и одноканальных управляющих сигналов. Особое место занимают структуры приводов со стабилизацией мощности, затрачиваемой на подачу. На основании анализа работ по разработке адаптивных приводов была разработана структура наблюдателя момента инерции нагрузки и припуска. Моделирование системы с контуром самонастройки показало эффективность алгоритма адаптации при контурной обработке с постоянной мощностью.
Nonstationarity inertial and force parameters of robots is the result of interference of links, changes in the mass of the object of manipulation, when the value of the allowance by grinding and dynamic load gear transmission ratio. In this paper, in addressing the structural and algorithmic construction of drives and technological manipulation robots with variable inertia and power parameters taken as a basis for adaptive management. Robotics abrasive cleaning operations require the use of cutting power stabilization systems, implemented with the help of electric actuators. The twin-engine systems cut power stabilization is achieved by controlling the speed of main drive and (or) speed of the drive tray. The single-engine drives this problem is solved in particular, the formation of both dual and single channel control signals. A special place is occupied by the structure leads to the stabilization of power required to file. Based on the analysis of work on the development of adaptive drive has been developed structure observer inertia load allowance. Modeling of systems with self-tuning loop showed the effectiveness of the adaptation algorithm when contouring with constant power.
1.Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. – М.: Мир, 1989. – 376 с.
2.Егоров И.Н. Позиционно-силовое управление робототехническими и мехатронными устройствами: монография/ Владим. гос.ун-т. – Владимир: Изд-во Владим. гос. ун-та, 2010. – 192 с.
3.Егоров И.Н. А.с. 1277065 СССР, G 05 В 13/00 Самонастраивающаяся система управления/ И.Н. Егоров, А.А. Назаров, А.А. Кобзев и др.; (СССР). Опубл.15. 12.86, Б.И. №46.
4.Егоров И.Н. А.с. 1462242 СССР, G 05 В 13/00 Самонастраивающаяся система управления/ В.Л.Афонин, Л.Я.Глейзер, И.Н.Егоров и др. (СССР). Опубл.28.02.89, Б.И.№8.
5.Егоров И.Н. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением: учеб. пособие/ И.Н. Егоров, А.А. Кобзев, Ю.Е. Мишулин, В.А. Немонтов; под ред. проф. И.Н. Егорова; Владим. гос. ун-т. – Владимир: Изд-во Владим. гос. ун-та, 2005. – 276 с.
6.Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. – М.: Наука, 1991. – 332 с.
7.Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. – Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. – 332 с.
8.Рассказчиков Н.Г. Управление промышленными роботами для абразивной зачистки с использованием силомоментной адаптации// Современные проблемы науки и образования. – 2014. – №6; URL: www.science-education.ru/120-16772 (дата обращения: 24.10.2015).