В работе рассмотрена техническая реализация управления переносным движением манипулятора для изготовления упаковки с различным профилем поперечного сечения. В качестве приводов переносного движения манипулятора предложено использовать систему двух гидроцилиндров, установленных на раме. Питание цилиндров и осуществляется от насосов регулируемой производительности. При этом образуется замкнутая гидрообъемная передача «насос ‒ гидроцилиндр», закон изменения производительности которой задается с помощью профильного устройства системы программного управления. Для реализации требуемых законов переносного движения манипулятора, определенных ранее, выведены уравнения движения штоков левого и правого гидроцилиндров. Кроме уравнений движения штоков гидроцилиндров в работе определен расход жидкости, поступающей в гидроцилиндры. Результаты исследований по выводу законов управления переносным движением могут быть использованы при разработке технико-экономического обоснования на создание манипулятора с пространственно-планетарной роликовой головкой для изготовления упаковки различного профиля поперечного сечения.
The paper considers the technical implementation of portable control movement of the manipulator for the manufacture of packaging with different profile cross-section. The drives of the portable motion of the manipulator is proposed to use a system of two hydraulic cylinders mounted on the frame. The power is supplied from cylinders and pumps of adjustable capacity. This forms a closed-loop hydrostatic transmission «pump-hydraulic cylinder», the law changes the performance which is set with the profile device program control system. For implementation of the required laws of motion of the handheld manipulator, previously defined, equations of motion of the left and right rods of hydraulic cylinders. In addition to the equations of motion of rods of hydraulic cylinders to define fluid flow entering the cylinders. The results of studies on the output control portable motion can be used in the development of a feasibility study on the establishment of a manipulator with spatial planetary roller head for packaging of different cross-sectional profile.
1. Аксёнова Т.И., Ананьев Т.В., Дворецкая Н.М. и др.; под ред. Розанцева Э.Г. Технология упаковочного производства: учебник для вузов. – М.: Колос, 2002. – 184 с.
2. Варепо Л.Г. Производство упаковки из бумаги, картона и гофрокартона: уч. пособие. – Омск: Изд-во ОГТУ, 2002. – 198 с.
3. Ефремов Н.Ф., Васильев А.И., Хмелевский Г.К. Проектирование упаковочных производств. Часть 1: учебное пособие. – М.:МГУП, 2004 – 396с.
4. Ефремов Н.Ф., Гротов А.С., Ефремов Д.Н., Сизов Е.В., Фирсова В.Ю., Кононюк Т.М. Автоматизированное проектирование упаковки: учебное пособие. – М.: МГУП, 2005
5. Ефремов Н.Ф., Лемешко Т.В., Чуркин А.В. Конструирование и дизайн тары и упаковки: учебник для вузов. – М.: МГУП, 2004. – 242 с.
6. Лазуткина Н.А. Управление переносным движением манипулятора с пространственно планетарной роликовой головкой для изготовления упаковки с различным профилем поперечного сечения // Современные проблемы науки и образования. – 2014. – № 5.
7. Лазуткина Н.А. Расчетно-оптимизационная подсистема проектирования манипулятора с пространственно планетарной роликовой головкой // Машиностроение и безопасность жизнедеятельности. – 2014. – № 4.
8. Стюарт Б. Упаковка как инструмент эффективного маркетинга: учебное пособие; пер. с англ. В.В. Грачёва. – М.: МГУП, 1999. – 144 с.