Scientific journal
Fundamental research
ISSN 1812-7339
"Перечень" ВАК
ИФ РИНЦ = 1,674

QUICK CHANGING SETTINGS DIGITAL CONTROLS FOR INDIRECT CONTROL

Zakharova O.V. 1 Rakov V.I. 1
1 Federal State Budgetary Educational Institution of Higher Education «Orel State University named after I.S. Turgenev»
Formulated the need for operational adjustment of the control algorithms to achieve the required functioning digital controllers. It is shown that under indirect management the industrial controller (level Control) interacts with digital controllers (level Input/Output) as local regulators. The view that the division into levels provokes the interruption of the regulatory process and may delay, stop or call a pre-emergency situation in the operation process. To prevent this, proposed the idea of adjusting the adjustable parameters through the organization of online temporary computing systems «industrial controller – digital contour controller» and the indirect control algorithm for the classical iterative model of the digital PID control. Model experiments for the proposed process of adjusting the parameters showed the productivity of the use of the idea of changing the control algorithms through a rapid adjustment of the tuning parameters in the regulatory process.
automated control systems of technological processes
indirect control
digital controller
digital contour controller
tuning parameters
control algorithm
1. Vtjurin V.A. Avtomatizirovannye sistemy upravlenija tehnologicheskimi processa-mi. Osnovy ASUTP. SPb.: Sankt-Peterburgskaja gos. lesoteh. akad., 2006. 154 p.
2. Zaharova O.V. Strukturnyj aspekt postroenija sverhbystrodejstvujushhih PLK / O.V. Zaharova, N.V. Sen // Informacionnye sistemy i tehnologii. 2014. no. 5 (85). pp. 14–19.
3. Mazurov V.M. Principy postroenija i metody realizacii optimalnyh i adaptivnyh reguljatorov dlja obektov s zapazdyvaniem: avtoref. dis. dokt. tehn. nauk (05.13.01). Tula, 1994. 40 p.
4. Shestihin O.F. Avtomatizirovannoe upravlenie predprijatijami neftepererabaty-vajushhej i neftehimicheskoj promyshlennosti / O.F. Shestihin, V.S. Krasilnikov, Ju.P. Koptev. L.: Himija, 1986. 200 p.
5. Ziegler J.G. Optimum settings for automatic controllers / J.G. Ziegler, N.B. Nichols // Transactions of the ASME. 1942. Vol. 64. pp. 759–768.

Актуальность исследования

В пятиуровневой системе автоматизации [1] уровень управления технологическими операциями (Control) представляется промышленными контроллерами (ПК), аналоговым или цифровым образом взаимодействующими с уровнем средств автоматического регулирования (Input/Output), в котором реализуются контурные регуляторы (КР) и технологическая автоматика с её защитами и блокировками. Косвенное управление [4] означает управление или регулирование посредством изменения настроечных параметров регуляторов, а в случае технологической автоматики – посредством изменения потока булевых переменных (рис. 1).

При организации цифрового регулирования в автоматизированной системе управления технологическими процессами (АСУТП) КР заменяют цифровыми контурными регуляторами (ЦКР) на основе коммерческих или специализированных микропроцессоров, координацию которых осуществляет ПК (уровня Control), направляя в ЦКР требуемый поток настроечных параметров в соответствующих обстоятельствах.

Если при такой организации согласованного функционирования цифровых контурных регуляторов результаты не обеспечат требуемую динамику регулирования, то ПК прерывает процесс регулирования и осуществляет переход к специальным программам защит и блокировок, отрабатывающих функции алгебры логики, временные логические функции или рекуррентные булевы функции первого и второго рода [2] для ограничения негативного воздействия нештатного функционирования регуляторов на технологические процессы и оборудование. Однако всякое прерывание процессов регулирования в связи с неподходящим функционированием регуляторов может существенно ухудшить показатели качества всей АСУТП, а переход к реализации мероприятий противоаварийного характера может и вовсе остановить соответствующие технологические процессы. Поэтому решение вопросов текущего (оперативного) корректирования (изменения) алгоритмов регулирования для достижения требуемого функционирования регуляторов представляется актуальным.

В силу специфики косвенного управления в работе предложен путь изменения алгоритмов регулирования посредством оперативной корректировки настроечных параметров в процессе регулирования.

Идея корректировки

При косвенном управлении в АСУТП традиционно ПК уровня Control координирует и взаимодействует с ЦКР нижнего уровня Input/Output как с локальными регуляторами передавая соответствующие потоки уставок и настроечных параметров (рис. 2), то есть структура взаимодействия двух уровней разделяет функции своих процессорных компонентов. Именно это разделение, по-видимому, провоцирует либо прерывание процессов регулирования при неподходящем функционировании ЦКР, либо внедрение отказоустойчивых структур регулирования при проектировании, что, безусловно, ведёт к значительному аппаратному усложнению. Чтобы избежать усложнений аппаратуры и прерывания процессов регулирования, учитывая возможность использования быстродействующих (высокопроизводительных) ПК, разделение функций ПК и ЦКР можно сделать временным или ситуационным, возложив дополнительно на ПК ведущую роль по восстановлению требуемой динамики регулирования в цепях ЦКР и оградив тем самым уровень Input/Output от возможной потери устойчивости регуляторами.

При оценке возможности потери устойчивости ЦКР ввиду не предполагаемых влияний среды ПК осуществляет его «захват» и управляющая программа ПК организует временный вычислительный комплекс «ПК – ЦКР» (с единой операционной системой) до момента восстановления требуемого функционирования. А восстановление требуемого функционирования ЦКР может быть проведено как поиск настроечных параметров и моделирование в ПК работы цепи регулирования с этими параметрами.

Тогда методика косвенного цифрового управления может быть представлена в следующем порядке:

1. Задание серий значений настроечных параметров:

1.1) задание значений коэффициента усиления пропорциональной составляющей: zah13.wmf, zah14.wmf, …, zah15.wmf;

1.2) задание значений коэффициента усиления интегрирующей составляющей: zah16.wmf, zah17.wmf, …, zah18.wmf;

1.3) задание значений коэффициента усиления дифференцирующей составляющей: zah19.wmf, zah20.wmf, …, zah21.wmf.

2. Моделирование для каждой модели ПИД-регулятора значения управляющего воздействия: zah22.wmf для zah23.wmf, zah24.wmf и zah25.wmf; zah26.wmf для zah27.wmf, zah28.wmf и zah29.wmf; …; zah30.wmf для zah31.wmf, zah32.wmf и zah33.wmf zah34.wmf.

3. Верификация управляющего воздействия и выбор лучшего варианта закона регулирования:

zahar1.wmf

Рис. 1. Нижние уровни системы автоматизации при косвенном управлении, где: ПК – промышленный контроллер; КР – контурный регулятор; ЦКР – цифровой контурный регулятор

zahar2.wmf

Рис. 2. Пример схематического взаимодействия уровней Control (ПК) и Input/Output (цифровые контурные регуляторы ЦКР1, ЦКР2, …, ЦКРМ) системы автоматизации промышленного предприятия, где: zah01.wmf, zah02.wmf, …, zah03.wmf – задающие воздействия соответственно для ЦКР1, ЦКР2, …, ЦКРМ; х1(t), х2(t), …, ΔxM(t) – регулируемые величины; Δx1(t), Δx2(t), …, ΔxM(t) – рассогласования (отклонения, ошибки) в текущий момент, пропорциональные соответственно zah04.wmf, zah05.wmf, …, zah06.wmf; zah07.wmf, zah08.wmf, …, zah09.wmf – управляющие воздействия, рассчитанные соответственно регуляторами ЦКР1, ЦКР2, …, ЦКРМ; НП1, НП2, …, НПМ – настроечные параметры соответственно для ЦКР1, ЦКР2, …, ЦКРМ; zah10.wmf, zah11.wmf, …, zah12.wmf; ЭС – элемент сравнения; утолщенная линия – шина, по которой осуществляется взаимодействие уровней

3.1. Моделирование реакции объекта управления в момент времени zah35.wmf на соответствующее управляющее воздействие: zah36.wmf для zah37.wmf, zah38.wmf для zah39.wmf, …, zah40.wmf для zah41.wmf.

3.2. Вычисление рассогласований в момент времени zah42.wmf: zah43.wmf для zah44.wmf, zah45.wmf для zah46.wmf, …, zah47.wmf для zah48.wmf.

3.3. Поиск минимального рассогласования:

zah49.wmf.

3.4. Выбор настроечных параметров для вычисления управляющего воздействия цифрового ПИД-регулятора:

zah50.wmf;

zah51.wmf; …;

zah52.wmf.

Алгоритм косвенного управления для классической итерационной модели цифрового ПИД-регулирования

Классическая итерационная формула расчета управляющего воздействия цифрового ПИД-регулятора (формула прямоугольника), предложенная профессором В.И. Мазуровым [3], имеет вид

zah53.wmf, zah54.wmf,

zah55.wmf, (1)

zah56.wmf = zah57.wmfzah58.wmf+zah59.wmf. (2)

В качестве модели объекта управления в алгоритме используем модель токового контура двигателя постоянного тока:

zah60a.wmf

zah60b.wmf, (3)

где R – сопротивление обмотки якоря; L – индуктивность цепи якоря; B – коэффициент передачи датчика тока; E – ЭДС самоиндукции.

Алгоритм корректировки настроечных параметров цифровых регуляторов для формулы прямоугольника по предложенной методике косвенного цифрового управления сводится к реализации мероприятий:

1. Задание значений настроечных параметров:

1.1) задание значений коэффициента усиления пропорциональной составляющей, например zah61.wmf, zah62.wmf, zah63.wmf;

1.2) задание значений коэффициента усиления интегрирующей составляющей, например zah64.wmf, zah65.wmf, zah66.wmf;

1.3) задание значений коэффициента усиления дифференцирующей составляющей, например zah67.wmf, zah68.wmf, zah69.wmf.

2. Моделирование по каждой модели ПИД-регулятора значения управляющего воздействия по формулам (1) и (2):

zah70.wmf, zah71.wmf,

zah72.wmf,

zah73.wmf = zah74.wmfzah75.wmf+

zah76.wmf;

zah77.wmf, zah78.wmf,

zah79.wmf,

zah80.wmf = zah81.wmfzah82.wmf+

zah83.wmf; …;

zah84.wmf, zah85.wmf,

zah86.wmf,

zah87.wmf = zah88.wmfzah89.wmf+

zah90.wmf.

3. Верификация управляющего воздействия и выбор лучшего варианта закона регулирования:

3.1. Моделирование реакции объекта управления в момент времени zah91.wmf на соответствующее управляющее воздействие по математической модели (3):

zah92.wmf,

zah93.wmf, …,

zah94.wmf.

3.2. Вычисление рассогласований в момент времени zah95.wmf:

zah96.wmf, zah97.wmf, …,

zah98.wmf.

3.3. Поиск минимального рассогласования:

zah99.wmf.

3.4. Выбор настроечных параметров для вычисления управляющего воздействия цифрового ПИД-регулятора:

zah100.wmf;

zah101.wmf; …,

zah102.wmf.

zahar3.tif

Рис. 3. Моделирование алгоритма косвенного управления для серий настроечных параметров zah112.wmf = 5,16, zah113.wmf = 2, zah114.wmf = 8, zah115.wmf = 10,32, zah116.wmf = 7, zah117.wmf = 3, zah118.wmf = 0,645, zah119.wmf = 2, zah120.wmf = 2, модели регулятора (1)–(2) и модели объекта управления (3)

Моделирование предложенного алгоритма косвенного управления для настроечных параметров zah103.wmf = 5,16, zah104.wmf = 2, zah105.wmf = 8, zah106.wmf = 10,32, zah107.wmf = 7, zah108.wmf = 3, zah109.wmf = 0,645, zah110.wmf = 2, zah111.wmf = 2 продемонстрировано на рис. 3. Цифровой ПИД регулятор уровня Input/Output настроен на настроечные параметры kП = 5,16, kИ = 10,32 и kД = 0,645, рассчитанные методом Зиглера – Николса [5]. Моделирование показывает расходящуюся динамику регулируемого параметра с выбранными настроечными параметрами. Начиная с t = 7,5 моделируется захват цифрового ПИД-регулятора промышленным контроллером уровня Control и отработка предложенного алгоритма промышленным контроллером. Начиная с t = 23 ПИД-регулятор уровня Input/Output отрабатывает требуемую динамику регулируемого параметра на изначально заданных настроечных параметрах в связи с чем происходит отключение косвенного управления (рис. 3).

Выводы

Модельные эксперименты предложенного процесса корректировки настроечных параметров показали продуктивность использования идеи изменения алгоритмов регулирования посредством оперативной корректировки настроечных параметров в процессе регулирования.

Исследование выполнено при поддержке ОГУ имени И.С. Тургенева по теме «Разработка программной системы поддержки процесса управления в предаварийных состояниях для восстановления нормальной работы», приказ № 7-н/26 от 23.10.2013 г.